有机常量合成样例

本样例演示如何配置和操作有机常量合成工作站，实现抽真空和充气等基本操作。

准备工作

设备配置文件

有机常量合成工作站的完整配置可在 test/experiments/mock_reactor.json 文件中找到。该配置文件采用平展结构，通过 type 字段区分物料和设备，并通过 parent 和 children 字段实现层级关系。

配置文件示例片段：

{
    "nodes": [
        {
            "id": "ReactorX",
            "children": [
                "reactor",
                "vacuum_valve",
                "gas_valve",
                "vacuum_pump",
                "gas_source"
            ],
            "parent": null,
            "type": "device",
            "class": "workstation"
        },
        {
            "id": "reactor",
            "parent": "ReactorX",
            "type": "container"
        },
        {
            "id": "vacuum_valve",
            "parent": "ReactorX",
            "type": "device"
        },
        {
            "id": "gas_valve",
            "parent": "ReactorX",
            "type": "device"
        },
        {
            "id": "vacuum_pump",
            "parent": "ReactorX",
            "type": "device"
        },
        {
            "id": "gas_source",
            "parent": "ReactorX",
            "type": "device"
        }
    ],
    "links": [
        {
            "source": "reactor",
            "target": "vacuum_valve"
        },
        {
            "source": "reactor",
            "target": "gas_valve"
        },
        {
            "source": "vacuum_pump",
            "target": "vacuum_valve"
        },
        {
            "source": "gas_source",
            "target": "gas_valve"
        }
    ]
}

配置文件定义了反应系统的组成部分，主要包括：

1. 反应工作站 (ReactorX) - 整个系统的父节点，包含所有子组件

2. 反应器 (reactor) - 实际进行反应的容器

3. 真空阀 (vacuum_valve) - 连接反应器和真空泵

4. 气体阀 (gas_valve) - 连接反应器和气源

5. 真空泵 (vacuum_pump) - 用于抽真空

6. 气源 (gas_source) - 提供充气

这些组件通过链接关系形成一个完整的气路系统，可以实现抽真空和充气的功能。

启动方法

1. 启动反应器节点

使用以下命令启动模拟反应器：

unilab -g test/experiments/mock_reactor.json

2. 执行抽真空和充气操作

启动后，您可以使用以下命令执行抽真空操作：

ros2 action send_goal /devices/ReactorX/EvacuateAndRefillProtocol unilabos_msgs/action/EvacuateAndRefill "{vessel: reactor, gas: N2, repeats: 2}"

此命令会通过ros通信触发工作站执行抽真空和充气的协议操作，与此同时，您可以通过 http://localhost:8002/status 在主机节点信息-设备状态查看该操作对设备开关的实时效果。