Uni-Lab 配置指南

Uni-Lab 支持通过 Python 配置文件进行灵活的系统配置。本指南将帮助您理解配置选项并设置您的 Uni-Lab 环境。

配置文件格式

Uni-Lab 支持 Python 格式的配置文件，它比 YAML 或 JSON 提供更多的灵活性，包括支持注释、条件逻辑和复杂数据结构。

默认配置示例

首次使用时，系统会自动创建一个基础配置文件 local_config.py：

# unilabos的配置文件

class BasicConfig:
    ak = ""  # 实验室网页给您提供的ak代码，您可以在配置文件中指定，也可以通过运行unilabos时以 --ak 传入，优先按照传入参数解析
    sk = ""  # 实验室网页给您提供的sk代码，您可以在配置文件中指定，也可以通过运行unilabos时以 --sk 传入，优先按照传入参数解析


# WebSocket配置，一般无需调整
class WSConfig:
    reconnect_interval = 5  # 重连间隔（秒）
    max_reconnect_attempts = 999  # 最大重连次数
    ping_interval = 30  # ping间隔（秒）

您可以进入实验室，点击左下角的头像在实验室详情中获取所在实验室的ak sk

完整配置示例

您可以根据需要添加更多配置选项：

#!/usr/bin/env python
# coding=utf-8
"""Uni-Lab 配置文件"""

# 基础配置
class BasicConfig:
    ak = "your_access_key"  # 实验室访问密钥
    sk = "your_secret_key"  # 实验室私钥
    working_dir = ""  # 工作目录（通常自动设置）
    config_path = ""  # 配置文件路径（自动设置）
    is_host_mode = True  # 是否为主站模式
    slave_no_host = False  # 从站模式下是否跳过等待主机服务
    upload_registry = False  # 是否上传注册表
    machine_name = "undefined"  # 机器名称（自动获取）
    vis_2d_enable = False  # 是否启用2D可视化
    enable_resource_load = True  # 是否启用资源加载
    communication_protocol = "websocket"  # 通信协议

# WebSocket配置
class WSConfig:
    reconnect_interval = 5  # 重连间隔（秒）
    max_reconnect_attempts = 999  # 最大重连次数
    ping_interval = 30  # ping间隔（秒）

# OSS上传配置
class OSSUploadConfig:
    api_host = ""  # API主机地址
    authorization = ""  # 授权信息
    init_endpoint = ""  # 初始化端点
    complete_endpoint = ""  # 完成端点
    max_retries = 3  # 最大重试次数

# HTTP配置
class HTTPConfig:
    remote_addr = "http://127.0.0.1:48197/api/v1"  # 远程地址

# ROS配置
class ROSConfig:
    modules = [
        "std_msgs.msg",
        "geometry_msgs.msg",
        "control_msgs.msg",
        "control_msgs.action",
        "nav2_msgs.action",
        "unilabos_msgs.msg",
        "unilabos_msgs.action",
    ]  # 需要加载的ROS模块

命令行参数覆盖配置

Uni-Lab 允许通过命令行参数覆盖配置文件中的设置，提供更灵活的配置方式。命令行参数的优先级高于配置文件。

支持命令行覆盖的配置项

以下配置项可以通过命令行参数进行覆盖：

配置类	配置字段	命令行参数	说明
BasicConfig	ak	--ak	实验室访问密钥
BasicConfig	sk	--sk	实验室私钥
BasicConfig	working_dir	--working_dir	工作目录路径
BasicConfig	is_host_mode	--is_slave	主站模式（参数为从站模式，取反）
BasicConfig	slave_no_host	--slave_no_host	从站模式下跳过等待主机服务
BasicConfig	upload_registry	--upload_registry	启动时上传注册表信息
BasicConfig	vis_2d_enable	--2d_vis	启用 2D 可视化
HTTPConfig	remote_addr	--addr	远程服务地址

特殊命令行参数

除了直接覆盖配置项的参数外，还有一些特殊的命令行参数：

参数	说明
--config	指定配置文件路径
--port	Web 服务端口（不影响配置文件）
--disable_browser	禁用自动打开浏览器（不影响配置文件）
--visual	可视化工具选择（不影响配置文件）
--skip_env_check	跳过环境检查（不影响配置文件）

配置优先级

配置项的生效优先级从高到低为：

1. 命令行参数：最高优先级

2. 环境变量：中等优先级

3. 配置文件：基础优先级

使用示例

# 通过命令行覆盖认证信息
unilab --ak "new_access_key" --sk "new_secret_key"

# 覆盖服务器地址
unilab --addr "https://custom.server.com/api/v1"

# 启用从站模式并跳过等待主机
unilab --is_slave --slave_no_host

# 启用上传注册表和2D可视化
unilab --upload_registry --2d_vis

# 组合使用多个覆盖参数
unilab --ak "key" --sk "secret" --addr "test" --upload_registry --2d_vis

预设环境地址

--addr 参数支持以下预设值，会自动转换为对应的完整 URL：

• test → https://uni-lab.test.bohrium.com/api/v1

• uat → https://uni-lab.uat.bohrium.com/api/v1

• local → http://127.0.0.1:48197/api/v1

• 其他值 → 直接使用作为完整 URL

配置选项详解

基础配置 (BasicConfig)

基础配置包含了系统运行的核心参数：

参数	类型	默认值	说明
ak	str	""	实验室访问密钥（必需）
sk	str	""	实验室私钥（必需）
working_dir	str	""	工作目录，通常自动设置
is_host_mode	bool	True	是否为主站模式
slave_no_host	bool	False	从站模式下是否跳过等待主机服务
upload_registry	bool	False	启动时是否上传注册表信息
machine_name	str	"undefined"	机器名称，自动从 hostname 获取（不可配置）
vis_2d_enable	bool	False	是否启用 2D 可视化
communication_protocol	str	"websocket"	通信协议，固定为 websocket

认证配置

ak 和 sk 是必需的认证参数：

1. 获取方式：在 Uni-Lab 官网 注册实验室后获得

2. 配置方式：

   • 命令行参数：--ak "your_key" --sk "your_secret"（最高优先级）

   • 配置文件：在 BasicConfig 类中设置

   • 环境变量：UNILABOS_BASICCONFIG_AK 和 UNILABOS_BASICCONFIG_SK

3. 优先级顺序：命令行参数 > 环境变量 > 配置文件

4. 安全注意：请妥善保管您的密钥信息

推荐做法：

• 开发环境：使用配置文件

• 生产环境：使用环境变量或命令行参数

• 临时测试：使用命令行参数

WebSocket 配置 (WSConfig)

WebSocket 是 Uni-Lab 的主要通信方式：

参数	类型	默认值	说明
reconnect_interval	int	5	断线重连间隔（秒）
max_reconnect_attempts	int	999	最大重连次数
ping_interval	int	30	心跳检测间隔（秒）

HTTP 配置 (HTTPConfig)

HTTP 客户端配置用于与云端服务通信：

参数	类型	默认值	说明
remote_addr	str	"http://127.0.0.1:48197/api/v1"	远程服务地址

预设环境地址：

• 生产环境：https://uni-lab.bohrium.com/api/v1

• 测试环境：https://uni-lab.test.bohrium.com/api/v1

• UAT 环境：https://uni-lab.uat.bohrium.com/api/v1

• 本地环境：http://127.0.0.1:48197/api/v1

ROS 配置 (ROSConfig)

配置 ROS 消息转换器需要加载的模块：

class ROSConfig:
    modules = [
        "std_msgs.msg",           # 标准消息类型
        "geometry_msgs.msg",      # 几何消息类型
        "control_msgs.msg",       # 控制消息类型
        "control_msgs.action",    # 控制动作类型
        "nav2_msgs.action",       # 导航动作类型
        "unilabos_msgs.msg",      # UniLab 自定义消息类型
        "unilabos_msgs.action",   # UniLab 自定义动作类型
    ]

您可以根据实际使用的设备和功能添加其他 ROS 模块。

OSS 上传配置 (OSSUploadConfig)

对象存储服务配置，用于文件上传功能：

参数	类型	默认值	说明
api_host	str	""	OSS API 主机地址
authorization	str	""	授权认证信息
init_endpoint	str	""	上传初始化端点
complete_endpoint	str	""	上传完成端点
max_retries	int	3	上传失败最大重试次数

环境变量支持

Uni-Lab 支持通过环境变量覆盖配置文件中的设置。环境变量格式为：

UNILABOS_{配置类名}_{字段名}

环境变量示例

# 设置基础配置
export UNILABOS_BASICCONFIG_AK="your_access_key"
export UNILABOS_BASICCONFIG_SK="your_secret_key"
export UNILABOS_BASICCONFIG_IS_HOST_MODE="true"

# 设置WebSocket配置
export UNILABOS_WSCONFIG_RECONNECT_INTERVAL="10"
export UNILABOS_WSCONFIG_MAX_RECONNECT_ATTEMPTS="500"

# 设置HTTP配置
export UNILABOS_HTTPCONFIG_REMOTE_ADDR="https://uni-lab.bohrium.com/api/v1"

环境变量类型转换

• 布尔值："true", "1", "yes" → True；其他 → False

• 整数：自动转换为 int 类型

• 浮点数：自动转换为 float 类型

• 字符串：保持原值

配置文件使用方法

1. 指定配置文件启动

# 使用指定配置文件启动
unilab --config /path/to/your/config.py

2. 使用默认配置文件

如果不指定配置文件，系统会按以下顺序查找：

1. 环境变量 UNILABOS_BASICCONFIG_CONFIG_PATH 指定的路径

2. 工作目录下的 local_config.py

3. 首次使用时会引导创建配置文件

3. 配置文件验证

系统启动时会自动验证配置文件：

• 语法检查：确保 Python 语法正确

• 类型检查：验证配置项类型是否匹配

• 必需项检查：确保 ak 和 sk 已配置

最佳实践

1. 安全配置

• 不要将包含密钥的配置文件提交到版本控制系统

• 使用环境变量或命令行参数在生产环境中配置敏感信息

• 定期更换访问密钥

• 推荐配置方式：

  # 生产环境 - 使用环境变量
  export UNILABOS_BASICCONFIG_AK="your_access_key"
  export UNILABOS_BASICCONFIG_SK="your_secret_key"
  unilab
  
  # 或使用命令行参数
  unilab --ak "your_access_key" --sk "your_secret_key"
  

2. 多环境配置

为不同环境创建不同的配置文件并结合命令行参数：

configs/
├── local_config.py      # 本地开发
├── test_config.py       # 测试环境
├── prod_config.py       # 生产环境
└── example_config.py    # 示例配置

环境切换示例：

# 本地开发环境
unilab --config configs/local_config.py --addr local

# 测试环境
unilab --config configs/test_config.py --addr test --upload_registry

# 生产环境
unilab --config configs/prod_config.py --ak "$PROD_AK" --sk "$PROD_SK"

3. 配置管理

• 保持配置文件简洁，只包含需要修改的配置项

• 为配置项添加注释说明其作用

• 定期检查和更新配置文件

• 命令行参数优先使用场景：

  • 临时测试不同配置

  • CI/CD 流水线中的动态配置

  • 不同环境间快速切换

  • 敏感信息的安全传递

4. 灵活配置策略

基础配置文件 + 命令行覆盖的推荐方式：

# base_config.py - 基础配置
class BasicConfig:
    # 非敏感配置写在文件中
    is_host_mode = True
    upload_registry = False
    vis_2d_enable = False

class WSConfig:
    reconnect_interval = 5
    max_reconnect_attempts = 999
    ping_interval = 30

# 启动时通过命令行覆盖关键参数
unilab --config base_config.py \
       --ak "$AK" \
       --sk "$SK" \
       --addr "test" \
       --upload_registry \
       --2d_vis

故障排除

1. 配置文件加载失败

错误信息：[ENV] 配置文件 xxx 不存在

解决方法：

• 确认配置文件路径正确

• 检查文件权限是否可读

• 确保配置文件是 .py 格式

2. 语法错误

错误信息：[ENV] 加载配置文件 xxx 失败

解决方法：

• 检查 Python 语法是否正确

• 确认类名和字段名拼写正确

• 验证缩进是否正确（使用空格而非制表符）

3. 认证失败

错误信息：后续运行必须拥有一个实验室

解决方法：

• 确认 ak 和 sk 已正确配置

• 检查密钥是否有效

• 确认网络连接正常

4. 环境变量不生效

解决方法：

• 确认环境变量名格式正确（UNILABOS_CLASS_FIELD）

• 检查环境变量是否已正确设置

• 重启系统或重新加载环境变量

5. 命令行参数不生效

错误现象：设置了命令行参数但配置没有生效

解决方法：

• 确认参数名拼写正确（如 --ak 而不是 --access_key）

• 检查参数格式是否正确（布尔参数如 --is_slave 不需要值）

• 确认参数位置正确（所有参数都应在 unilab 之后）

• 查看启动日志确认参数是否被正确解析

6. 配置优先级混淆

错误现象：不确定哪个配置生效

解决方法：

• 记住优先级：命令行参数 > 环境变量 > 配置文件

• 使用 --ak 和 --sk 参数时会看到提示信息

• 检查启动日志中的配置加载信息

• 临时移除低优先级配置来测试高优先级配置是否生效